Als erstes Kind von Roebuck „Pops“ Staples und seiner Frau Oceola Staples wurde Cleotha 1934 in Drew, Mississippi, geboren. Zwei Jahre später zog Roebuck mit seiner Familie von Mississippi nach Chicago. Die Kinder von Roebuck und Oceola, Sohn Pervis und die Töchter Mavis und Yvonne, wurden in Chicago geboren. Roebuck arbeitete in Stahlwerken und Fleischfabriken, während seine vier Kinder aufwuchsen. Die Familie begann 1948, in Kirchen in Chicago und Umgebung aufzutreten. Ihr erster öffentlicher Auftritt war in der Mount Zion Church in Chicago, wo Roebucks Bruder, Rev. Chester Staples, Pastor war. Ihren ersten professionellen Vertrag unterzeichneten sie 1952. Während ihrer frühen Karriere nahmen sie in einem akustischen Gospel-Folk-Stil bei verschiedenen Labels auf: United Records, Vee-Jay Records (ihre „Uncloudy Day“ und „Will the Circle Be Unbroken?“ waren Bestseller), Checker Records, Riverside Records und 1965 dann Epic Records. „Uncloudy Day“ war ein früher Einfluss auf Bob Dylan, der 2015 darüber sagte: „Es war das Geheimnisvollste, was ich je gehört hatte… Ich musste sogar auf der Schulbank an sie denken… Mavis sah auf ihrem Bild (auf dem Cover von „Uncloudy Day“) ungefähr so alt aus wie ich… Ihr Gesang hat mich einfach umgehauen… Und Mavis war eine großartige Sängerin – tief und geheimnisvoll. Und selbst in meinem jungen Alter hatte ich das Gefühl, dass das Leben selbst ein Mysterium war.“
Der Wechsel der Staples zu Epic hatte eine Reihe von Alben zur Folge, darunter das von Billy Sherrill produzierte Live-Album Freedom Highway, dessen Titelsong ein Protestsong der Bürgerrechtsbewegung aus der Feder von Pops Staples war. Auf Epic entwickelten die Staple Singers 1967 mit „Why (Am I Treated So Bad)“ und „For What It’s Worth“ (Stephen Stills) einen Stil, der dem Mainstream-Publikum zugänglicher war. 1968 unterschrieben die Staple Singers bei Stax Records und veröffentlichten zwei Alben mit Steve Cropper – Soul Folk in Action und We’ll Get Over, Pervis kehrte für sie zurück. Nachdem Cropper Stax verlassen hatte, produzierte Al Bell ihre Aufnahmen. Er leitete die Rhythmus-Sessions im berühmten Muscle Shoals Sound Studio und schnitt die Overdubs selbst mit dem Ingenieur/Musiker Terry Manning in den Ardent Studios in Memphis, wobei er sich in eine mehr funk- und soulorientierte Richtung bewegte.
-The Best of the Staples Singers review in Christgau’s Record Guide: Rock Albums of the Seventies (1981)
Der erste Stax-Hit der Staple Singers war „Heavy Makes You Happy (Sha-Na-Boom-Boom)“ im Frühjahr 1971. Ihre Aufnahme von „Respect Yourself“, geschrieben von Luther Ingram und Mack Rice, erreichte Ende 1971 Platz 2 der Billboard R&B-Charts und Platz 12 der Billboard Hot 100. Beide Hits verkauften sich über eine Million Mal und wurden von der Recording Industry Association of America jeweils mit einer goldenen Schallplatte ausgezeichnet. Das Thema des Songs, nämlich die Selbstermächtigung, fand in der Zeit unmittelbar nach der intensiven amerikanischen Bürgerrechtsbewegung der 1960er Jahre großen Anklang. 1972 erreichte „I’ll Take You There“ die Spitze beider Billboard-Charts. 1973 erreichte „If You’re Ready (Come Go With Me)“ Platz 9 der Hot 100 und Platz 1 der R&B-Charts.
Nach dem Konkurs von Stax 1975 unterschrieben die Staple Singers bei Curtis Mayfields Label Curtom Records und veröffentlichten „Let’s Do It Again“, das von Mayfield produziert wurde; der Song wurde ihr zweiter Nummer-eins-Pop-Hit in den USA, und auch das Album war erfolgreich. 1976 arbeiteten sie mit The Band für deren Film The Last Waltz zusammen und sangen den Song „The Weight“ (den The Staple Singers zuvor auf ihrem ersten Stax-Album gecovert hatten). Es gelang ihnen jedoch nicht, ihren Schwung wiederzuerlangen, und sie veröffentlichten nur gelegentlich kleinere Hits. Das Album Turning Point von 1984 enthielt eine Coverversion von „Slippery People“ der Talking Heads, die die Top 5 der Dance-Charts erreichte. 1994 nahmen sie den Song „The Weight“ zusammen mit dem Country-Musiker Marty Stuart für die MCA Nashville Rhythm, Country and Blues Compilation auf und erreichten damit wieder ein gewisses Publikum. Der Song „Respect Yourself“ wurde von Spike Lee im Soundtrack zu seinem 1994 gedrehten Film Crooklyn verwendet.
Pops Staples starb an den Folgen einer im Dezember 2000 erlittenen Gehirnerschütterung. Cleotha Staples starb am 21. Februar 2013 im Alter von 78 Jahren in Chicago, nachdem sie über ein Jahrzehnt lang an Alzheimer gelitten hatte. Mavis Staples hat die Familientradition fortgesetzt und bringt ihr Gesangstalent sowohl in die Projekte anderer Künstler als auch in ihre eigenen Soloprojekte ein. Sie trat 2015 und 2019 in Glastonbury auf, und ihr 2016 erschienenes Album Livin‘ on a High Note enthält mit dem Titel „MLK Song“ eine einfache akustische Version einer Martin-Luther-King-Predigt. Yvonne Staples starb am 10. April 2018 im Alter von 80 Jahren.