Primera hija de Roebuck «Pops» Staples y su esposa Oceola Staples, Cleotha nació en Drew, Mississippi, en 1934. Dos años después, Roebuck trasladó a su familia de Mississippi a Chicago. Los hijos de Roebuck y Oceola, el hijo Pervis y las hijas Mavis e Yvonne, nacieron en Chicago. Roebuck trabajó en fábricas de acero y en plantas empacadoras de carne mientras su familia de cuatro hijos crecía. La familia comenzó a actuar en las iglesias del área de Chicago en 1948. Su primera aparición en público fue en la iglesia Mount Zion de Chicago, donde el hermano de Roebuck, el reverendo Chester Staples, era pastor. Firmaron su primer contrato profesional en 1952. Durante los primeros años de su carrera, grabaron en un estilo gospel-folk acústico con varios sellos: United Records, Vee-Jay Records (sus «Uncloudy Day» y «Will the Circle Be Unbroken?» fueron éxitos de ventas), Checker Records, Riverside Records, y luego Epic Records en 1965. «Uncloudy Day» fue una influencia temprana para Bob Dylan, quien dijo de ella en 2015: «Era lo más misterioso que había escuchado… Pensaba en ellos incluso en mi pupitre del colegio… Mavis parecía tener más o menos la misma edad que yo en su foto (en la portada de «Uncloudy Day»)… Su forma de cantar me dejó boquiabierto… Y Mavis era una gran cantante, profunda y misteriosa. E incluso a su corta edad, sentí que la vida misma era un misterio».
El paso de los Staples a Epic dio lugar a una serie de álbumes, incluido el álbum en directo Freedom Highway, producido por Billy Sherrill, cuyo tema principal era una canción de protesta por el movimiento de los derechos civiles escrita por Pops Staples. Fue en Epic donde los Staple Singers desarrollaron un estilo más accesible para el público general, con «Why (Am I Treated So Bad)» y «For What It’s Worth» (Stephen Stills) en 1967. En 1968, los Staple Singers firmaron con Stax Records y publicaron dos álbumes con Steve Cropper-Soul Folk in Action y We’ll Get Over, volviendo Pervis por ellos. Después de que Cropper dejara Stax, Al Bell produjo sus grabaciones, dirigiendo las sesiones rítmicas en el famoso Muscle Shoals Sound Studio y cortando los overdubs él mismo con el ingeniero/músico Terry Manning en los Ardent Studios de Memphis, moviéndose en una dirección más funk y soul.
La reseña de The Best of the Staples Singers en Christgau’s Record Guide: Rock Albums of the Seventies (1981)
El primer éxito de los Staple Singers en Stax fue «Heavy Makes You Happy (Sha-Na-Boom-Boom)» a principios de 1971. Su grabación de finales de 1971 de «Respect Yourself», escrita por Luther Ingram y Mack Rice, alcanzó el número dos en la lista Billboard R&B y el número 12 en la Billboard Hot 100. Ambos éxitos vendieron más de un millón de copias y recibieron sendos discos de oro de la Recording Industry Association of America. El tema de la canción sobre la autoafirmación tuvo un atractivo universal, ya que se publicó en el periodo inmediatamente posterior al intenso movimiento de los derechos civiles en Estados Unidos en la década de 1960. En 1972, «I’ll Take You There» encabezó las dos listas de Billboard. En 1973, «If You’re Ready (Come Go With Me)» alcanzó el número 9 en el Hot 100 y el número uno en la lista de R&B.
Tras la quiebra de Stax en 1975, The Staple Singers firmaron con el sello de Curtis Mayfield, Curtom Records, y lanzaron «Let’s Do It Again», producida por Mayfield; la canción se convirtió en su segundo número uno del pop en Estados Unidos, y el álbum también tuvo éxito. En 1976, colaboraron con The Band para su película The Last Waltz, actuando en la canción «The Weight» (que The Staple Singers habían versionado previamente en su primer álbum de Stax). Sin embargo, no fueron capaces de recuperar su impulso, lanzando sólo ocasionales éxitos menores. El álbum Turning Point de 1984 incluía una versión de «Slippery People» de los Talking Heads, que alcanzó el Top 5 en la lista de éxitos de baile. En 1994, volvieron a interpretar la canción «The Weight» con el artista de música country Marty Stuart para el recopilatorio Rhythm, Country and Blues de MCA Nashville, restableciendo en cierto modo una audiencia. La canción «Respect Yourself» fue utilizada por Spike Lee en la banda sonora de su película Crooklyn, realizada en 1994.
Pops Staples murió por complicaciones de una conmoción cerebral sufrida en diciembre de 2000. Cleotha Staples murió en Chicago el 21 de febrero de 2013, a la edad de 78 años, después de padecer la enfermedad de Alzheimer durante más de una década. Mavis Staples ha continuado con la tradición familiar y sigue aportando su talento vocal tanto a los proyectos de otros artistas como a sus propias aventuras en solitario. Apareció en Glastonbury en 2015 y 2019, y su álbum de 2016 Livin’ on a High Note incluye una sencilla versión acústica de un sermón de Martin Luther King en el tema «MLK Song». Yvonne Staples murió el 10 de abril de 2018 a la edad de 80 años.