Au début de sa carrière, Doocy présentait le journal télévisé du matin sur la station phare de CBS-TV, WCBS-TV, à New York. Auparavant, il était le co-présentateur de Wake Up America sur le câble NBC et l’animateur du programme national House Party with Steve Doocy, un remake de l’émission Art Linkletter des années 1960, et l’animateur de la série pour enfants Not Just News. Pendant six ans, Steve Doocy a été reporter d’actualité, lauréat d’un Emmy Award, pour WRC, à Washington, D.C., et la division NBC Television Stations. Au début de sa carrière à la télévision, il a occupé des postes de reporter à Kansas City, Wichita, Topeka et Des Moines. Il était le reporter en direct de Times Square sur Dick Clark’s New Year’s Rockin’ Eve sur ABC-TV pour quatre lâchers de ballons.
Doocy a rejoint la chaîne Fox News Channel en 1996, et a commencé à coanimer l’émission matinale de la chaîne Fox & Friends en 1998. En 2004, il a aidé à lancer l’émission spéciale de la veille du Nouvel An de Fox News Channel, All American New Year, dont les animateurs ont inclus Bill Hemmer et Megyn Kelly.
Le programme Fox & Friends a gagné en importance après l’élection présidentielle de Donald Trump, qui avait été un contributeur régulier à l’antenne du programme pendant plusieurs années avant la campagne. Une fois élu, Trump l’a qualifié de « l’émission matinale la plus honnête ». Au cours de sa première année de présidence, Trump a continué à regarder et a souvent cité l’émission sur Twitter. Cela a incité le New York Times à appeler Fox & Friends « l’émission de télévision la plus puissante d’Amérique ».
Doocy est impliqué dans le procès intenté par Gretchen Carlson contre Roger Ailes. Le procès allègue : « Doocy s’est engagé dans un modèle et une pratique de harcèlement sexuel grave et omniprésent de Carlson, y compris, mais sans s’y limiter, en se moquant d’elle pendant les pauses publicitaires, en l’évitant hors antenne, en refusant de s’engager avec elle à l’antenne, en dépréciant ses contributions à l’émission, et en essayant généralement de la remettre à sa place en refusant de l’accepter et de la traiter comme une femme journaliste intelligente et perspicace plutôt que comme un accessoire féminin blond. » Selon la plainte, Doocy « a créé un environnement de travail hostile en la traitant régulièrement de manière sexiste et condescendante, notamment en mettant sa main sur elle et en tirant sur son bras pour la faire taire pendant une émission en direct. »
En 2019, il a été révélé que le président Donald Trump a classé la loyauté de nombreux journalistes, sur une échelle de 1 à 10. Steve Doocy a reçu un « 12 sur 10 ».
Le 15 septembre 2020, Doocy a fait l’actualité lorsqu’il a contesté l’annonce du président Trump d’une série d’apparitions hebdomadaires sur Fox and Friends. Doocy a répondu : « Vous pouvez vouloir le faire chaque semaine, mais Fox ne s’engage pas à cela. Nous allons prendre les choses au cas par cas ». Doocy a lancé une invitation à Joe Biden à participer à l’émission, lui offrant un temps d’antenne égal à celui de Trump.