Situada en el sudeste asiático, Malasia, con una superficie de 329.750 km2, consta de dos áreas no contiguas: Malasia Peninsular (antes Malasia Occidental), en el continente asiático, y los estados de Sarawak y Sabah, conocidos conjuntamente como Malasia Oriental, en la isla de Borneo. Comparativamente, la superficie que ocupa Malasia es ligeramente mayor que el estado de Nuevo México. La Malasia peninsular, que sobresale hacia el sur del continente asiático, tiene una superficie de 131.587 km2 y se extiende 748 km al SSE-NNW y 322 km al ENE-WSW. Limita al N con Tailandia, al E con el Mar de China Meridional, al S con el Estrecho de Johore y al O con el Estrecho de Malaca y el Mar de Andamán, con una longitud total de fronteras de 2.068 km. Sarawak, con una superficie de 124.449 km2, en la costa noroeste de Borneo, se extiende a lo largo de 679 km (422 mi) en dirección NNE-SSW y 254 km (158 mi) en dirección ESE-WNW. Limita con Brunei al norte, Sabah al noreste, Indonesia al este y al sur, y el mar de la China Meridional al oeste. La longitud total de la frontera de Sarawak es de 2.621 km. Situada en el extremo norte de Borneo, Sabah tiene una superficie de 74.398 km2, con una longitud de 412 km de este a oeste y una anchura de 328 km de norte a sur. Al N está el estrecho de Balabac, al NE el mar de Sulu, al SE el mar de Célebes, al S Indonesia, al SO Sarawak y al O el mar de la China Meridional, con una longitud total de fronteras de 2.008 km. La longitud total de la frontera de Malasia es de 7.344 km (4.563 mi), de los cuales 4.675 km (2.905 mi) son de costa.
Malasia reclama varios atolones del grupo de islas Spratly en el Mar de China Meridional. Esta reclamación, en una región donde se sospecha que hay petróleo, es disputada por China, Filipinas, Taiwán y Vietnam. La capital de Malasia, Kuala Lumpur, está situada en la parte occidental de la Malasia peninsular.