Alrededor del lago de Pátzcuaro, en el clásico tardío, vivían por lo menos dos grupos étnicos no p’urhépecha: los nahuahablantes en Jarácuaro, y algunas culturas chichimecas en la ribera norte, siendo la población nahua la segunda en importancia.
Según la Relación de Michoacán un líder visionario de los p’orhépecha llamado Taríacuri decidió reunir a las comunidades alrededor del lago de Pátzcuaro en un solo estado fuerte. Hacia 1300 emprendió las primeras conquistas e instaló a sus hijos Hiripan y Tangáxoan como señores de Ihuatzio y Tzintzuntzan respectivamente, gobernando él mismo desde la ciudad de Pátzcuari. A la muerte de Taríacuri (alrededor de 1350), su linaje controlaba todos los centros importantes alrededor del lago de Pátzcuaro. Su hijo Hiripan continuó la expansión hacia los alrededores del lago de Cuitzeo.
Hiripan y posteriormente su hermano Tangáxuan I comenzaron a institucionalizar el sistema tributario y a consolidar la unidad política del imperio. Crearon una burocracia administrativa y repartieron las responsabilidades y los tributos de los territorios conquistados entre señores y nobles. En los años siguientes se incorporó al estado, cada vez más centralizado, primero la sierra tarasca y luego la cuenca del Balsas.
Bajo el gobierno del cazonci Tzitzipandáquare se conquistaron varias regiones, que se volvieron a perder por rebeliones o repliegues estratégicos ante la expansión azteca. En 1460 el estado tarasco alcanzó la costa del Pacífico en Zacatula, avanzó hacia el valle de Toluca y también, en el borde norte, llegó hasta el actual estado de Guanajuato. En la década de 1470, los aztecas bajo el mando de Axayacatl capturaron una serie de ciudades fronterizas tarascas y se acercaron al corazón tarasco, pero finalmente fueron derrotados. Esta experiencia impulsó al gobernante tarasco a fortificar aún más la frontera azteca con centros militares a lo largo de la frontera, como en Cutzamala. También permitió que los otomíes y matlatzincas que habían sido expulsados de sus tierras por los aztecas se establecieran en la zona fronteriza con la condición de que participaran en la defensa de las tierras tarascas. A partir de 1480 el gobernante azteca Auitzotl intensificó el conflicto con los tarascos. Apoyó los ataques a las tierras tarascas por parte de otros grupos étnicos aliados o subyugados a los aztecas, como los matlatzincas, chontales y cuitlatecos. Los tarascos, liderados por el caconzi Zuangua, repelieron los ataques pero la expansión tarasca se detuvo hasta la llegada de los españoles a los dos años de gobierno del último caconzi de un estado tarasco independiente, Tangáxuan II.
