Dywizja ta została utworzona jako 10. Panzerdivision nowej armii niemieckiej w 1959 roku. Pierwotnie składała się tylko z jednostek pancernych, obecnie dowodzi również ostatnią niemiecką jednostką do walki w górach. Z tego powodu odznaka Edelweiss stała się kolejnym powszechnie używanym insygnium oznaczającym przynależność do tej formacji. 10 Dywizja Pancerna jest częścią stałego wkładu Niemiec do Eurokorpusu, drugim jest niemiecki wkład do Brygady Francusko-Niemieckiej, która była podporządkowana dywizji do 2006 roku.
Po 1993 roku żołnierze tej dywizji uczestniczyli w licznych misjach zagranicznych. Wśród nich znalazły się pierwsze w historii Bundeswehry (a właściwie każdej niemieckiej jednostki wojskowej po II wojnie światowej) operacje lądowe poza granicami kraju. W latach 1993-1994 oddziały zostały wysłane do Somalii (UNOSOM II), a w latach 1995-1996 do Bośni i Hercegowiny (IFOR) i pozostały w tym kraju do 1998 roku (SFOR). Żołnierze kontyngentu SFOR 10 Dywizji Pancernej brali również udział w pierwszej operacji bojowej Bundeswehry w 1997 roku (operacja Libelle). W 2000 roku 10 Dywizja Pancerna wysłała na Bałkany ponad 8 tys. żołnierzy. W latach 2002-2003 brała udział w różnych operacjach na Bałkanach i w Afganistanie.
W 2017 roku 4 Brygada Szybkiego Rozmieszczenia czeskich Wojsk Lądowych rozpoczęła „ścisłą współpracę” z dywizją.
.