Met optredens en rollen in vele televisieshows en films, kreeg hij zijn meest succesvolle rol als Theo Huxtable, de enige zoon van Heathcliff Huxtable, die werd gespeeld door Bill Cosby in de NBC sitcom, The Cosby Show van 1984 tot 1992. Warner deed auditie voor de rol op de laatste dag van de nationale zoektocht en werd gekozen door Cosby zelf.
Tijdens zijn ambtstermijn in The Cosby Show wendde Warner zich tot het regisseren, en maakte muziekvideo’s waaronder New Edition’s “N.E. Heart Break” (1989), rapper Special Ed’s “I’m the Magnificent” (1989), Britse R&B groep Five Star’s “I Love You For Sentimental Reasons” (1994). Hij heeft veel sitcom-afleveringen geregisseerd, waaronder The Cosby Show, All That, Kenan & Kel, en Malcolm & Eddie. Daarnaast regisseerde Warner de veelgeprezen, op tieners gerichte video over volksgezondheid Time Out: The Truth About HIV, AIDS, and You (1992), waarin Arsenio Hall en Earvin “Magic” Johnson de realiteit van HIV en AIDS bespreken en de beste manieren om de verspreiding ervan te voorkomen.
Hij ging verder met de hoofdrol in Jeremiah, was de stem van The Producer personage op The Magic School Bus en speelde vier jaar lang samen met komiek Eddie Griffin in de UPN sitcom Malcolm & Eddie. Warner vervolgde zijn carrière in de CBS sitcom Listen Up! met Jason Alexander en was de gastheer van het alfabetiseringsprogramma CBS Storybreak voor kinderen. Hij speelde een gastrol in een aflevering van The Fresh Prince of Bel Air in de rol van Hilary’s vriendje. In 1995 verscheen Warner als een dakloze man in Touched by an Angel.
In 2003 bracht Warner zijn debuut EP uit, The Miles Long Mixtape. In 2007 volgde Warner op met zijn tweede cd, getiteld Love & Other Social Issues. In 2009 was hij te gast in een aflevering van de nieuwe TNT-serie HawthoRNe. In 2011 was hij te gast in een aflevering van de NBC-serie Community als Andre, de ex-man van Shirley Bennett (Yvette Nicole Brown). Zijn personage verwees subtiel naar zijn Cosby Show-verleden door een “Cosby-trui” te dragen waarvan hij verklaarde dat die van zijn vader was.
Hij is basgitaarspeler en performancedichter, en treedt sinds 2003 op tijdens het National Black Theatre Festival, waar hij ook gastheer is van de Poetry Jam.
Warner speelde mee in BET’s komische televisieserie Reed Between the Lines. Hij speelde de rol van Alex Reed, een professor Engels getrouwd met Carla Reed, een psychologe gespeeld door de voormalige Girlfriends ster Tracee Ellis Ross. Het echtpaar had drie kinderen: Kaci en Kenan Reynolds, Carla’s kinderen uit een eerdere relatie, en Alexis Reed, hun kind samen. De show belichtte de ups en downs van het koppel samen als een gemengd gezin. In 2012 werd Warner genomineerd voor Outstanding Actor in a comedy series bij de NAACP Image awards voor zijn rol in Reed Between the Lines. In het voorjaar van 2015 werd aangekondigd dat Warner de rol van Al Cowlings zou spelen in de misdaadserie American Crime Story, gebaseerd op de gebeurtenissen in het proces tegen O.J. Simpson.
Warner vertolkt terugkerende personages in meerdere actuele tv-series. Hij speelde gevangenis counselor Julius Rowe in het zesde seizoen van USA network’s Suits. In de TNT-serie Major Crimes speelt hij de rol van Lt. Chuck Cooper, lid van de Special Investigation’s Section (SIS) van de LAPD en de love interest van detective Amy Sykes van de Major Crime Division. Hij speelt ook de rol van reclasseringsambtenaar James Bagwell in Amazon Prime’s show Sneaky Pete.