Zhuge Liang (181-234 n.Chr.) uit China wordt beschouwd als de uitvinder van de kruiwagen. Liang was een generaal die de kruiwagens gebruikte om benadeelde soldaten te vervoeren. De Chinese kruiwagens hadden twee wielen en er waren twee mannen nodig om ze voort te duwen en te sturen.
De vroegste kruiwagens met archeologisch bewijs in de vorm van een kar met één wiel komen uit de 2e eeuwse Han Dynastie graftombe muurschilderingen en baksteen graftombe reliëfs.De geschilderde graftombe muurschildering van een man die een kruiwagen duwt werd gevonden in een graftombe in Chengdu, provincie Sichuan, precies gedateerd op 118 AD.Het gebeeldhouwde reliëf van een man die een kruiwagen duwt werd gevonden in het graf van Shen Fujun in de provincie Sichuan, gedateerd rond 150 AD.En dan is er nog het verhaal van de vrome Dong Yuan die zijn vader rondduwt in een eenwielige lu che kruiwagen, afgebeeld op een muurschildering van het Wu Liang grafschrijn in Shandong (gedateerd 147 AD).Er zijn echter nog vroegere verslagen dan deze die teruggaan tot de 1ste eeuw BC en 1ste eeuw AD. Het 5e eeuwse Boek van Later Han vermeldt dat de vrouw van de eens arme en jeugdige keizerlijke censor Bao Xuan hem hielp een lu che terug te duwen naar zijn dorp tijdens hun zwakke huwelijksceremonie, rond 30 v. Chr.Later, tijdens de Rode Wenkbrauwen Rebellie (ca. 20 AD) tegen de usurpator Wang Mang (45 BC-23 AD), redde de ambtenaar Zhao Xi zijn vrouw van het gevaar door zich te vermommen en haar mee te duwen in zijn lu che kruiwagen, langs een groep brigand rebellen die hem ondervroegen, en hem doorlieten nadat hij hen ervan overtuigd had dat zijn vrouw vreselijk ziek was.
Niettemin schrijft de Chinese historische tekst van de Sanguozhi (Verslagen van de Drie Koninkrijken), samengesteld door de oude historicus Chen Shou (233-297 AD), de uitvinding van de kruiwagen toe aan Eerste Minister Zhuge Liang (181-234 AD) van Shu Han van 197-234.Er werd geschreven dat Zhuge Liang in 231 AD het voertuig van de houten os ontwikkelde en het gebruikte als transportmiddel voor militaire voorraden in een campagne tegen Cao Wei.Verdere annotaties van de tekst door Pei Songzhi (430 AD) beschreven het ontwerp in detail als een groot enkel centraal wiel en as waaromheen een houten frame was geconstrueerd in voorstelling van een os.Later, in de 11e eeuw, schreef de geleerde Gao Cheng uit de Song Dynastie (960-1279) dat de kleine kruiwagen uit zijn tijd, met de as naar voren (zodat hij werd voortgetrokken), rechtstreeks afstamde van de houten os van Zhuge Liang. Bovendien wees hij erop dat de kruiwagen met het “glijdende paard” uit de 3e eeuw het eenvoudige verschil vertoonde dat de as naar achteren wees (zodat hij in plaats daarvan werd geduwd).
Wielkruiwagens in China waren er in twee types. Het meest voorkomende type na de 3e eeuw heeft een groot, centraal gemonteerd wiel. De kruiwagen met het centrale wiel kon over het algemeen zes menselijke passagiers tegelijk vervoeren, en in plaats van een moeizame hoeveelheid energie te vergen van de dierlijke of menselijke bestuurder die de kruiwagen trok, werd het gewicht van de last gelijkelijk verdeeld tussen het wiel en de trekker.Europese bezoekers aan China vanaf de 17e eeuw hadden hier waardering voor, en er werd veel aandacht aan besteed door een lid van de Nederlandse Oost-Indische Compagnie, Andreas Everardus van Braam Houckgeest, in zijn geschriften van 1797 (die het ontwerp en de mogelijkheid om grote hoeveelheden zware bagage te dragen nauwkeurig beschreef).Het lagere draagvlak maakte de Europese kruiwagen echter duidelijk nuttiger voor werk over korte afstanden.Vanaf de jaren 1960 werden traditionele kruiwagens in China nog steeds op grote schaal gebruikt.