De psycholoog Carl Gustav Jung (1875-1961) wordt vaak genoemd als de grondlegger van het concept in zijn goddelijk kind archetype. De spirituele leider van de Nieuwe Gedachte, Emmet Fox (1886-1951), noemde het het “wonderkind”. Het concept van het innerlijke kind werd verder ontwikkeld door het echtpaar Vivian en Arthur Janov in de oertherapie, uiteengezet in de boeken The Primal Scream (1970) en The Feeling Child (1973).
Een methode om het innerlijke kind in therapie te herstellen werd bedacht door kunstzinnig therapeute Lucia Capacchione in 1976 en gedocumenteerd in haar boek Recovery of Your Inner Child (1991). Met behulp van kunstzinnige therapie en journaling technieken, haar methode omvat een “verzorgende ouder” en “beschermende ouder” binnen “innerlijke familie werk” om te zorgen voor fysieke, emotionele, creatieve en spirituele behoeften van een persoon (haar definitie van het innerlijke kind). Zij poneert ook een “kritische ouder van binnen” en geeft hulpmiddelen om daarmee om te gaan. Charles Whitfield noemde het innerlijke kind het “kind van binnen” in zijn boek Healing the Child Within: Ontdekking en Herstel voor Volwassen Kinderen van Disfunctionele Families (1987). Penny Park’s boek Rescuing the Inner Child (1990) gaf een programma voor het contact maken met en het herstellen van het innerlijke kind.
In zijn televisieprogramma’s, en in boeken zoals Homecoming: Reclaiming and Championing Your Inner Child (1990), John Bradshaw, een Amerikaanse opvoeder, pop psychologie en leider van de zelfhulp beweging, gebruikte “innerlijk kind” om te wijzen op onopgeloste jeugdervaringen en de aanhoudende disfunctionele effecten van kinderdisfunctie: de som van mentaal-emotionele herinneringen opgeslagen in het onderbewustzijn vanaf de conceptie tot aan de pre-puberteit.