手押し車の発明者とされるのは、中国の諸葛亮（181-234 A.D.）である。 梁は将軍で、負傷した兵士に物資を運ぶために手押し車を使用した。 中国の手押し車は2つの車輪があり、推進と操縦に2人の男性を必要としました。
1輪のカートの形で考古学的証拠を持つ最古の手押し車は、2世紀の漢王朝の墓壁画とレンガ墓レリーフに由来します。手押し車を押す男性の絵の墓壁画は、四川省成都の墓で見つかり、正確にはAD118年の日付でした。また、山東省の武陵墓の壁画（西暦147年）には、敬虔な董元が父親を一輪の牽牛車（けんぎゅうしゃ）に乗せて移動させたという話が描かれている。 5世紀の『後漢書』には、紀元前30年頃、貧しく若々しい検閲官だった鮑玄の妻が、弱々しい結婚式の際に呂布を押して村に帰るのを手伝ったと書かれている。 その後、簒奪者である王莽（紀元前45年～紀元23年）と戦った赤眉の乱（紀元20年頃）の際、官吏の趙錫が変装して妻の危機を救い、盧車駕を押して、尋問する賊軍の前を通り、妻の病状が悪いことを説得して通らせたと言われています。
それにしても、中国の歴史書『三国志』（古代史家・陳寿（233-297年）編）では、手押し車の発明は197年から234年までの蜀漢の諸葛亮（181-234年）宰相によるとされています。さらに沛松之（西暦430年）の注釈では、中央の大きな一輪と車軸の周りに牛を模した木枠が組まれていると、その設計の詳細が記されている。11世紀の宋の高成は、当時の小型の一輪車は軸が前方に向いていて（引くため）、諸葛孔明の木牛の直系であると書き、さらに3世紀の「滑馬」一輪車は軸が後方を向いている（代わりに押すため）単純な違いだと指摘しています。 3世紀以降、より一般的になったタイプは、中央に大きな車輪が取り付けられています。 中央車輪の手押し車は、一般的に6人の人間を一度に運ぶことができ、動物や人間が手押し車を引くのに多大なエネルギーを必要とする代わりに、荷物の重さは車輪と引き手の間で均等に分散されます。17世紀以降、ヨーロッパから中国を訪れた人々はこの点を高く評価し、オランダ東インド会社のメンバーであるアンドレアス・エベラルダス・ファン・ブラーム・ホウクゲストが1797年の著作の中でかなりの注目を集めた（彼はそのデザインと大量の重い荷物を運ぶ能力を正確に描写した）。しかし積載面が低いため、ヨーロッパの手押し車は明らかに短距離の仕事に有用である。