Con apparizioni e ruoli in molti show televisivi e film, ha ottenuto il suo ruolo di maggior successo come Theo Huxtable, l’unico figlio di Heathcliff Huxtable, interpretato da Bill Cosby nella sitcom della NBC, The Cosby Show dal 1984 al 1992. Warner fece l’audizione per il ruolo l’ultimo giorno della ricerca a livello nazionale e fu scelto da Cosby stesso.
Durante la sua permanenza nel Cosby Show Warner si dedicò alla regia, realizzando video musicali tra cui “N.E. Heart Break” dei New Edition (1989), “I’m the Magnificent” del rapper Special Ed (1989), “I Love You For Sentimental Reasons” del gruppo inglese R&B Five Star (1994). Ha diretto molti episodi di sitcom tra cui The Cosby Show, All That, Kenan & Kel, e Malcolm & Eddie. Inoltre, Warner ha diretto l’acclamato video sulla salute pubblica Time Out: The Truth About HIV, AIDS, and You (1992), in cui Arsenio Hall e Earvin “Magic” Johnson discutevano la realtà dell’HIV e dell’AIDS e i modi migliori per prevenirne la diffusione.
Ha continuato a recitare in Jeremiah, è stato la voce del personaggio di The Producer su The Magic School Bus e ha recitato insieme al comico Eddie Griffin per quattro anni nella sitcom UPN Malcolm & Eddie. Warner ha continuato la sua carriera nella sitcom della CBS Listen Up! con Jason Alexander ed è stato l’ospite dello show per bambini CBS Storybreak che promuove l’alfabetizzazione. Ha fatto da guest-star in un episodio di The Fresh Prince of Bel Air interpretando il ruolo del fidanzato di Hilary. Nel 1995, Warner è apparso come un senzatetto in Touched by an Angel.
Nel 2003, Warner ha pubblicato il suo EP di debutto, The Miles Long Mixtape. Nel 2007, Warner ha seguito il suo secondo CD intitolato Love & Other Social Issues. Nel 2009 è stato guest star in un episodio della nuova serie TNT HawthoRNe. Nel 2011, ha recitato in un episodio della serie NBC Community come Andre, l’ex marito di Shirley Bennett (Yvette Nicole Brown). Il suo personaggio ha sottilmente fatto riferimento al suo passato del Cosby Show indossando un “maglione Cosby” che ha dichiarato essere da suo padre.
È un bassista e un poeta performativo, e si è esibito al National Black Theatre Festival dal 2003, oltre ad ospitare il suo Poetry Jam.
Warner è stato co-protagonista della serie televisiva comica Reed Between the Lines di BET. Ha interpretato il ruolo di Alex Reed, un professore inglese sposato con Carla Reed, una psicologa interpretata dall’ex star di Girlfriends Tracee Ellis Ross. La coppia ha avuto tre figli: Kaci e Kenan Reynolds, figli di Carla da una precedente relazione, e Alexis Reed, il loro figlio insieme. Lo show ha evidenziato gli alti e bassi della coppia come una famiglia mista. Nel 2012 Warner è stato nominato per Outstanding Actor in a comedy series ai NAACP Image awards per il suo ruolo in Reed Between the Lines. Nella primavera del 2015, è stato annunciato che Warner avrebbe interpretato la parte di Al Cowlings nella serie crime American Crime Story, basata sugli eventi del processo O.J. Simpson.
Warner ritrae personaggi ricorrenti in più serie televisive attuali. Ha interpretato il consulente carcerario Julius Rowe nella sesta stagione di Suits della rete USA. Nella serie TNT Major Crimes interpreta il tenente Chuck Cooper, un membro della sezione SIS (Special Investigation’s Section) della polizia di Los Angeles e l’interesse amoroso della detective Amy Sykes della Major Crime Division. Interpreta anche il ruolo dell’agente di sorveglianza James Bagwell nello show Sneaky Pete di Amazon Prime.