Situata nel sud-est asiatico, la Malaysia, con una superficie di 329.750 km² (127.317 sq mi), consiste di due aree non contigue: La Malesia peninsulare (ex Malesia occidentale), sul continente asiatico, e gli stati di Sarawak e Sabah, conosciuti insieme come Malesia orientale, sull’isola del Borneo. In confronto, l’area occupata dalla Malesia è leggermente più grande dello stato del Nuovo Messico. La Malesia peninsulare, che sporge verso sud dalla terraferma dell’Asia, comprende un’area di 131.587 kmq (50.806 sq mi), che si estende per 748 km (465 mi) SSE-NNW e 322 km (200 mi) ENE-WSW. Confina a N con la Thailandia, a E con il Mar Cinese Meridionale, a S con lo Stretto di Johore e a W con lo Stretto di Malacca e il Mare delle Andamane, con una lunghezza totale dei confini di 2.068 km (1.285 mi). Il Sarawak, che copre un’area di 124.449 kmq (48.050 miq), sulla costa nord-occidentale del Borneo, si estende per 679 km (422 mi) NNE-SSW e 254 km (158 mi) ESE-WNW. È delimitato dal Brunei a N, dal Sabah a NE, dall’Indonesia a E e S, e dal Mar Cinese Meridionale a W. La lunghezza totale del confine del Sarawak è di 2.621 km (1.629 mi). Situato all’estremità settentrionale del Borneo, il Sabah ha una superficie di 74.398 kmq (28.725 miq), con una lunghezza di 412 km (256 mi) E-W e una larghezza di 328 km (204 mi) N – S . A N c’è lo stretto di Balabac, a NE il Mare di Sulu, a SE il Mare di Celebes, a S l’Indonesia, a SW il Sarawak, e a W il Mar Cinese Meridionale, con una lunghezza totale dei confini di 2.008 km (1.248 mi). La lunghezza totale dei confini della Malesia è di 7.344 km (4.563 mi), di cui 4.675 km (2.905 mi) di costa.
La Malesia rivendica diversi atolli del gruppo delle isole Spratly nel Mar Cinese Meridionale. La rivendicazione, in una regione dove si sospetta la presenza di petrolio, è contestata da Cina, Filippine, Taiwan e Vietnam. La capitale della Malesia, Kuala Lumpur, si trova nella parte occidentale della Malesia peninsulare.