A nyíróerő olyan belső erő bármely anyagban, amelyet általában az anyagra merőlegesen ható bármely külső erő, vagy olyan erő okoz, amelynek az anyagra érintőlegesen ható összetevője van. A nyíróerők olyan nem egyenes irányú erők, amelyek egy test egyik részét az egyik irányba, egy másik részét pedig az ellenkező irányba nyomják. Ha az erők egymáshoz igazodnak, akkor ezeket nyomóerőknek nevezzük.
Például egy gerenda szélén 10 newton (N) erő hat. Ez egy külső erő. Mivel a gerenda merev szerkezet, az erő belsőleg a gerenda teljes hosszában átadódik. Ezt a belső erőt nevezzük nyíróerőnek. Az egyik és a másik vége közötti nyíróerőt általában egy nyíróerő-diagramon ábrázolják. A húzó- és nyomófeszültséggel és -nyúlással szemben a nyíróerők egy olyan területen hatnak, amely az erőkkel egy vonalban van.
A nyíróerő- és nyomatéki diagramok olyan analitikai eszközök, amelyeket a szerkezeti analízissel együtt használnak a szerkezeti tervezés elvégzéséhez, azáltal, hogy meghatározzák a nyíróerő és a hajlítónyomaték értékét egy elem adott pontján.
A diagramok felhasználásával könnyen meghatározható egy adott anyagú elem típusa és mérete. A keresztirányú terhelés nyíróerőket is indukál, amelyek az anyag nyírási alakváltozását okozzák, és növelik a tag keresztirányú lehajlását.