Kaakkois-Aasiassa sijaitseva Malesia, jonka pinta-ala on 329 750 neliökilometriä, koostuu kahdesta alueesta, jotka eivät ole yhtenäisiä: Malesian niemimaa (entinen Länsi-Malesia) Aasian mantereella ja Sarawakin ja Sabahin osavaltiot, jotka tunnetaan yhdessä nimellä Itä-Malesia, Borneon saarella. Vertailun vuoksi Malesian pinta-ala on hieman suurempi kuin New Mexicon osavaltio. Malesian niemimaa, joka työntyy Aasian mantereesta etelään, käsittää 131 587 neliökilometrin alueen, joka ulottuu 748 kilometriä kaakkoisluoteeseen ja 322 kilometriä itäkaakkoon ja lounaaseen. Se rajoittuu pohjoisessa Thaimaahan, idässä Etelä-Kiinanmereen, etelässä Johoren salmeen ja lännessä Malakan salmeen ja Andamaanienmereen, ja sen rajojen kokonaispituus on 2 068 km. Borneon luoteisrannikolla sijaitseva Sarawak, jonka pinta-ala on 124 449 neliökilometriä, ulottuu 679 kilometrin päähän luoteis-lounaaseen ja 254 kilometrin päähän itä-lounaaseen. Se rajoittuu pohjoisessa Bruneihin, koillisessa Sabahiin, idässä ja etelässä Indonesiaan ja lännessä Etelä-Kiinan mereen. Sarawakin rajan kokonaispituus on 2 621 km. Borneon pohjoispäässä sijaitsevan Sabahin pinta-ala on 74 398 neliökilometriä, ja sen pituus on 412 kilometriä itä-länsisuunnassa ja leveys 328 kilometriä pohjois-eteläsuunnassa. Pohjoisessa on Balabacin salmi, koillisessa Sulumeri, kaakossa Celebesin meri, etelässä Indonesia, lounaassa Sarawak ja lännessä Etelä-Kiinan meri, ja rajan kokonaispituus on 2 008 km. Malesian rajojen kokonaispituus on 7 344 km, josta 4 675 km on rannikkoa.
Malesia vaatii itselleen useita Etelä-Kiinan merellä sijaitsevan Spratly-saariryhmän atolleja. Vaatimuksen alueella, jossa epäillään olevan öljyä, kiistävät Kiina, Filippiinit, Taiwan ja Vietnam. Malesian pääkaupunki Kuala Lumpur sijaitsee Malesian niemimaan länsiosassa.