Vystupoval a hrál v mnoha televizních pořadech a filmech, jeho nejúspěšnější rolí byl Theo Huxtable, jediný syn Heathcliffa Huxtabla, kterého hrál Bill Cosby v sitcomu The Cosby Show na NBC v letech 1984 až 1992. Warner se o roli ucházel v poslední den celostátního konkurzu a byl vybrán samotným Cosbym.
Během svého působení v The Cosby Show se Warner věnoval režii a natočil hudební videoklipy, například „N.E. Heart Break“ skupiny New Edition (1989), „I’m the Magnificent“ rappera Special Ed (1989), „I Love You For Sentimental Reasons“ britské R&B skupiny Five Star (1994). Režíroval mnoho epizod sitcomů včetně The Cosby Show, All That, Kenan & Kel a Malcolm & Eddie. Kromě toho Warner režíroval uznávaný videoklip Time Out zaměřený na veřejné zdraví teenagerů: Dále hrál ve filmu Jeremiah, byl hlasem postavy The Producer v seriálu The Magic School Bus a čtyři roky hrál společně s komikem Eddiem Griffinem v sitcomu UPN Malcolm & Eddie. Warner pokračoval v kariéře v sitcomu CBS Listen Up! s Jasonem Alexanderem a byl moderátorem dětského pořadu CBS Storybreak propagujícího gramotnost. Hostoval v jedné epizodě seriálu The Fresh Prince of Bel Air v roli Hilaryina přítele. V roce 1995 se Warner objevil jako bezdomovec v seriálu Touched by an Angel.
V roce 2003 vydal Warner své debutové EP The Miles Long Mixtape. V roce 2007 Warner navázal druhým CD s názvem Love & Other Social Issues. V roce 2009 hostoval v jedné z epizod nového seriálu TNT HawthoRNe. V roce 2011 hostoval v epizodě seriálu NBC Community jako Andre, bývalý manžel Shirley Bennett (Yvette Nicole Brown). Jeho postava nenápadně odkazovala na jeho minulost v Cosby Show tím, že měl na sobě „Cosbyho svetr“, o kterém prohlásil, že je od jeho otce.
Hraje na basovou kytaru a vystupuje jako básník a od roku 2003 vystupuje na Národním festivalu černošského divadla, kromě toho pořádá jeho Poetry Jam.
Warner si zahrál ve scénáristickém komediálním televizním seriálu BET Reed Between the Lines. Hrál roli Alexe Reeda, profesora angličtiny, který je ženatý s Carlou Reedovou, psycholožkou, kterou hraje bývalá hvězda seriálu Girlfriends Tracee Ellis Rossová. Manželé měli tři děti: Kaci a Kenan Reynoldsovi, děti Carly z předchozího vztahu, a Alexis Reedová, jejich společné dítě. Seriál poukazoval na společné vzestupy a pády tohoto páru jako smíšené rodiny. V roce 2012 byl Warner za svou roli v seriálu Reed Between the Lines nominován na cenu NAACP Image Awards za vynikajícího herce v komediálním seriálu. Na jaře 2015 bylo oznámeno, že Warner bude hrát roli Ala Cowlingse v kriminálním seriálu American Crime Story, založeném na událostech z procesu s O. J. Simpsonem.
Warner ztvárňuje opakující se postavy v několika současných televizních seriálech. Hrál vězeňského poradce Julia Rowea v šesté sérii seriálu Kravaťáci (Suits) stanice USA. V seriálu stanice TNT Major Crimes ztvárňuje poručíka Chucka Coopera, člena oddělení zvláštního vyšetřování (SIS) losangeleské policie a milostného partnera detektivky Amy Sykesové z oddělení závažných zločinů. Hraje také roli kurátora Jamese Bagwella v seriálu Sneaky Pete na Amazon Prime.
.